پایان نامه ربات های biped

پایان نامه ربات های biped

چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped (5 لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای ) Biped ( 5 لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای ) Biped (5 لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است. دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهایbiped impact ) ( جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

...

فرمت فایل: DOC (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 114

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

نقش آموزش پیش دبستانی در رشد مهارتهای یادگیری

 پایان نامه نقش آموزش پیش دبستانی در رشد مهارتهای یادگیری

این پایان نامه مربوط به رشته علوم تربیتی می باشد که با موضوع نقش آموزش پیش دبستانی در رشد مهارتهای یادگیری  است و دارای تعداد 85 صفحه می باشد و با عنوانهای بیان مسشاله اهمیت وضرورت تحقیقی ومنابع وغیره را شامل می شود.

چکیده: انگیزه اصلی این تحقیق ، عدم آگاهی کودکان و دل زدگی آنان نسبت به مدرسه و تحصیل  است و با توجه به اینکه در مقطع پیش دبستانی شخصیت کودک تدوین می یابد لذا توجه کردن به مراکز پیش دبستانی و نقش و اهداف آن بر روی پرورش و تربیت کودک خیلی ضروری است تا مهارتهای مربوط به یادگیری در کودکان رشد یابد . و متغیرهای مربوط به این تحقیق به صورت زیر است : متغیر مستقل : آموزش پیش دبستانی می باشد که موثری بر روی یادگیری های مربوط به  ابعاد مختلف کودک از جمله مهارتهای مربوط به آمادگی در مدرسه دارد .

...

فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 85

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

پایان نامه عوامل موثر بر بهبود و کارایی معلمان

پایان نامه بررسی و مطالعه عوامل موثر بر بهبود و کارایی معلمان مقطع دبیرستان شهرستان میاندوآب

پایان نامه دوره کارشناسی رشته های علوم تربیتی و روان شناسی دارای 5 فصل به همراه فصل تجزیه و تحلیل اطلاعات با استفاده از نرم افزار اس پی اس اس دارای فهرست مطالب و فهرست منابع.

چکیده: آموزش و کشف مجهولات در طول تاریخ همواره مورد توجه انسان بوده است چرا که کنجکاوی و تلاش در راه کشف ناشناخته ها برای بشر فطری است و یکی از آرزوهای او همین بوده است که بتواند به رازآفرینش و طبیعت و جهان ماورای طبیعت دست یابد این آموختن به آموزگار نیاز دارد و آموزگار باید نسبت به مسائل مربوطه به آموزش آگاهی داشته باشد. معلم موفق کسی است که در تولید علم و آگاهی،انتقال ،نوروروشنایی، تقویت اطلاعات و علوم بشری و ایجاد انقلاب علمی و اخلاقی و عقیدتی و افزایش توانایی های هنری و حرفه ای و رشد تخصصی و تعهد در نسل های آینده،گامهایی هر چند بلند تر و بهتر بردارد بدون شک توفیق در گرو ایمان،اخلاق و اراده و تلاش و کوشش است در پرتو این ویژگی ها انسان می تواند هزار نکته ی با دیکتارازمو بیاموزد و به عنوان یک معلم موفق خدماتی شایسته به مردم و میهن و دین و دنیای بشریت ارائه دهد.

...

فرمت فایل: DOCX (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 41

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

پایان نامه روش های پیش بینی کوتاه مدت بار

پایان نامه روش های پیش بینی کوتاه مدت بار

چکیده: صنعت برق از صنایع زیربنائی یک کشور و رکنـی بسـیار مهـم در رشد و پیشرفت جوامع ا مروزی محسوب می شود . بـا توجـه بـه اینکه از یک طرف پروژه های صنعت برق نیاز به سـرمایه گـذاری کلان و زمان های طـولانی دارد و از طـرف دیگـر بـا تکنولـوژی موجود هنوز نمی توان ذخیره این انرژی را در ابعاد بـزرگ امکـان پذیر نمود . بنابراین برنامه ریزی تولید بایـد بـه گونـه ای صـورت گیرد که پاسخگوی تقاضای انرژی الکتریکی باشد . بـدین جهـت پیش بینی بار به عنوان عاملی مهم در طرح توسعه و بهره بـرداری از سیستم های قدرت تلقی می شود و در واقع وسیله ای است که به کمک آن می توان درجهت بهبود وتصمیم گیری اقدام نمود .

مواردی که در این پروژه در 57 صفحه به آنها پرداخته می شود:

• ضرورت انجام پيش بيني بار
• 1انواع پیش بینی بار در شبکه قدرت
• 1انواع روش های پیش بینی کوتاه مدت بار
• انواع روش های پیش بنی بلند مدت بار
• كاربرد شبكه عصبي در مسئله پيش بيني بار
• تجديد ساختار و پيش بيني بار
• تعيين ميزان حساسيت و تأثيرپذيري بار شبكه از عوامل درجه حرارت و قيمت
• مدل طراحي شده پيش بيني بار
• ساختار شبكه كوهونن قيمت و درجه حرارت
• بيان رياضي الگوي بار ساعتي و دسته بندي روزها بر اساس آن
• تعيين مقادير وزنهاي ارتباطي
• مثالهايي از تقسيم بندي روزها توسط شبكه عصبي كوهنن
• پيش بيني بار ساعت به ساعت
• پيش بيني ماگزيمم و مي نيمم بار كوتاه و ميان مدت
• و ...

...

فرمت فایل: DOCX (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 56

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

دانلود پایان نامه نیروگاه جزر و مدی

پروژه رشته برق مشتمل بر 148 صفحه با موضوعات: -انرژيهای قابل حصول از دريا -جزر و مد -شرايط بهره برداري از نيروگاه جزر و مدي -نيروگاه جزر و مدي

فهرست:

• مقدمه
• فصل اول: انرژيها قابل حصول از دريا
• معرفي انرژيهاي قابل حصول از درياها
• انرژي جزر و مد دريا
• انرژي امواج دريا
• مبدل هاي انرژي امواج
• اثرات زيست محيطي
• نتيجه گيري
• انرژي حرارتي دريا
• تكنولوژي حرارتي دريا
• اثرات زيست محيطي
• نتيجه گيري
• انرژي اختلاف غلظت نمك
• تكنولوژي اختلاف غلظت نمك
• نتيجه گيري
• فصل دوم: جزر و مد
• منشأ و تاريخچه جزر و مد
• مكانيسم تشكيل جزر و مد
• تركيب اثر ماه و خورشيد بر روي جزر و مد
• نسبت نيروهاي مولد جزر و مد ماه و خورشيد
• اثر اينرسي آب برروي جزر و مد
• اثر عدم تقارن مدار زمين و ماه برروي جزر و مد
• ساير پارامترهاي مؤثر در جزر و مد
• كاربردهاي جزر و مد
• مقدار انرژي قابل استحصال از جزر و مد
• فصل سوم: شرايط بهره برداري از نيروگاه جزر و مدي
• شرايط مكان مناسب براي احداث نيروگاه جزر و مدي
• كشورهاي داراي پتانسيل جزر و مدي بالا
• عوامل مؤثر بر دامنه جزر و مد
• نكات اساسي طراحي نيروگاههاي جزر و مدي
• نحوه عملكرد نيروگاه جزر و مدي
• نحوه و تجهيزات آبگيري نيروگاه جزر و مدي
• ساختن دايك
• طراحي داخلي نيروگاه جزر و مدي
• انواع توربين هاي بكارگرفته شده در نيروگاههاي جزر و مدي
• طراحي محور توربين
• فصل چهارم: نيروگاه جزر و مدي
• روشهاي مختلف توليد برق از انرژي جزر و مدي
• سيستم يك حوضچه اي
• سيستم دو حوضچه اي
• سيستم تركيبي شامل دو حوضچه
• نيروگاههاي جزر و مدي در حالت تلمبه ذخيره اي
• مزايا و معايب نيروگاههاي جزر و مدي در حالت تلمبه ذخيره اي
• نيروگاههاي جزر و مدي بهره برداري شده
• مشخصات نيروگاه جزر و مدي لارنس فرانسه
• مشخصات نيروگاه جزر و مدي آناپوليس كانادا
• بررسي سواحل ايران براي استفاده از انرژي جزر و مدي براي توليد برق
• مسائل زيست محيطي نيروگاههاي جزر و مدي
• نتيجه گيري
• فصل پنجم: ترجمه مقاله (انرژي تجديد پذير)
• پيوست
• منابع و مأخذ

...

فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 148

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

دانلود پایان نامه طراحی وب سایت فروشگاه سخت افزار

چکیده پروژه: ﺑﺮاي درك ﮐﺎﻣﻞ ﻣﻄﺎﻟﺐ ﭘﺮوژه اﺑﺘﺪا ﻻزم اﺳﺖ ﻣﻔﺎﻫﯿﻢ اوﻟﯿـﻪ را درك ﮐﻨـﯿﻢ از ﺟﻤﻠـﻪ ﻣﻔـﺎﻫﯿﻢ اوﻟﯿـﻪ داﻧﺴـﺘﻦ ﻣﻌﻨـﯽ ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ، ﻓﺮوﺷﮕﺎه اﯾﻨﺘﺮﻧﺘﯽ ، ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ، ﻣﮑﺎن ﻫﺎي اراﺋﻪ دﻫﻨـﺪه ﺧـﺪﻣﺎت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿـﮏ و ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ.

ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ﭼﯿﺴﺖ؟ ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ واژه اي اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﺮاي ﺗﺠﺎرت از ﻃﺮﯾﻖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫـﺎي اﻃﻼﻋـﺎﺗﯽ، ارﺗﺒـﺎﻃﯽ ﺑﮑـﺎر ﻣـﯽ رود. ﺗﺠـﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ﺑﺎ وﺟﻮد اﯾﻦ ﮐﻪ ﻣﺪت زﻣﺎﻧﯽ زﯾﺎدي ازﻋﻤﺮ آن ﻧﻤﯽ ﮔﺬرد وﻟﯽ ﻧﻘﺶ ﺑﺴﺰا و ﭼﺸﻢ ﮔﯿﺮي در زﻧـﺪﮔﯽ روزﻣـﺮه ﻣﺎ ﺑﻪ ﻋﻬﺪه ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ ﺑﻪ ﻃﻮري ﮐﻪ اﺟﺘﻨﺎب از آن ﮐﺎرآﺳﺎﻧﯽ ﻧﯿﺴﺖ. ﯾﮑﯽ از ﺳﺎده ﺗﺮﯾﻦ و ﮐﺎر آﻣﺪ ﺗﺮﯾﻦ ﻧﻘﺶ ﺗﺠـﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ در زﻧﺪﮔﯽ روزﻣﺮه ﮐﺎرﺑﺮان اﯾﻨﺘﺮﻧﺘﯽ ﺧﺮﯾﺪ و ﻓﺮوش اﺟﻨﺎس ﺗﺒﺎدل وﺟﻮه ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ از ﻃﺮﯾﻖ ﮐﺎرﺗﻬﺎي اﻋﺘﺒـﺎري ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ. ﻫﺪف از ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ﮐﻪ در واﻗﻊ ﺗﺮﮐﯿﺒﯽ از ﺗﮑﻨﯿﮏ ﻫﺎ و ﺷـﮕﺮدﻫﺎي ﺑﺎزرﮔـﺎﻧﯽ اﺳـﺖ در واﻗـﻊ اﯾﺠﺎدﻫﻤﮑـﺎري ، رﻗﺎﺑﺖ و ﺑﺎزدﻫﯽ ﺑﯿﺸﺘﺮ ﺷﺮﮐﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ را ﺑﻪ دﻧﺒﺎل دارد ﺑﻪ ﻃﻮري ﮐﻪ ﻃﯽ 15 ﺳﺎل ﮔﺬﺷﺘﻪ ﺳﺒﺐ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﺷﺮﮐﺖ ﻫﺎ درزﻣﯿﻨﻪ ﻫﺎ ﯾﯽ ﻣﺜﻞ اﺻﻼح روﺷﻬﺎي ﺗﺠﺎرﺗﯽ و ﭘﯿﺸﺮﻓﺖ در زﻣﯿﻨﻪ ارﺗﺒﺎﻃﯽ ﺑﺎ ﺷﺮﮐﺖ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻂ و ﺑﺎﻻﺧﺮه ﮔﺴﺘﺮش داﻣﻨﻪ ﺑﺎزرﮔﺎﻧﯽ ، ﺗﺠﺎري ﺣﺘﯽ در ﻣﻘﯿﺎس ﻫﺎي ﺑﺰرگ و ﺟﻬﺎﻧﯽ ﺷﺪه اﺳﺖ .

فهرست:

• ﻣﻘﺪﻣﻪ
• ﻫﺪف از ﺗﻬﯿﻪ ﻧﺮم اﻓﺰار
• ﻣﻮارد ﮐﺎرﺑﺮد
• راﻫﻨﻤﺎي اﺳﺘﻔﺎده
• ﺻﻔﺤﻪ اﺻﻠﯽ
• ﺑﺨﺶ ﻣﻨﻮ
• ﻣﻨﻮي ﻓﺮوﺷﮕﺎه
• ﻣﻨﻮي درﺑﺎره ﻣﺎ
• ﻣﻨﻮي راﻫﻨﻤﺎي ﺳﺎﯾﺖ
• ﺑﺨﺶ ورود ﮐﺎرﺑﺮ
• ﺗﺒﻠﯿﻐﺎت
• ﺻﻔﺤﻪ ﺛﺒﺖ ﮐﺎرﺑﺮ
• ﺧﻄﺎﻫﺎي زﻣﺎن ﺛﺒﺖ ﮐﺎرﺑﺮ
• ﺻﻔﺤﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت
• ﺻﻔﺤﻪ درﯾﺎﻓﺖ ﮐﻠﻤﻪ ﻋﺒﻮر
• ﺻﻔﺤﻪ ﻓﺮوﺷﮕﺎه
• ﺻﻔﺤﻪ ﺳﻔﺎرش ﻗﻄﻌﻪ
• ﺻﻔﺤﻪ ﺳﺒﺪ ﺧﺮﯾﺪ
• ﺗﻮاﺑﻊ و دﺳﺘﻮرات ﮐﻠﯽ
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪ
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪ اﺻﻠﯽ
• ﮐﺪﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺑﺨﺶ ورود ﮐﺎرﺑﺮ
• ﮐﺪﻫﺎي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺑﺨﺶ ﺧﺮوج
• ﮐﺪﻫﺎي ﺑﺨﺶ ﻧﻈﺮ ﺳﻨﺠﯽ
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪ ﺛﺒﺖ ﮐﺎرﺑﺮ
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺛﺒﺖ ﮐﺎرﺑﺮ
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ درﯾﺎﻓﺖ ﮐﻠﻤﻪ ﻋﺒﻮر
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻧﻈﺮات
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪ اﺧﺒﺎر
• ﺗﻮاﺑﻊ ودﺳﺘﻮرات ASP.Net و HTML ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻓﺮوﺷﮕﺎه
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻓﺮوﺷﮕﺎه
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻓﺮوﺷﮕﺎه
• ﮐﺪﻫﺎ C#ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪ ﺳﺒﺪ ﺧﺮﯾﺪ
• ﺿﻤﯿﻤﻪ: ﻗﻮاﻧﯿﻦ ﺗﺠﺎرت اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ
• ﻣﻨﺎﺑﻊ

...

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید

دانلود پایان نامه مهندسی نرم افزار سیستم باربری

شرح مختصر : موضوع پایان نامه ای که در مقابل شماست مهندسی نرم افزار سیستم باربری است. در فصل های نخصت پایان نامه به تشریح مفاهیم پایه مهندسی نرم فزار میپردازیم و در فصل میانی به تشریح روش انجام پروژه در قالب فرایند تولید آر. یو. پی از ۵ دیسیپلین استفاده شده است. خروجی های هر دیسیپلین توسط نرم افزار رشنال رز با زبان مدل سازی یو ام ال مدل سازی شده است ( که در ضمیمه همین فایل  موجود است ). در پایان از اهداف هر دیسیپلین نتیجه گیری شده است.

فهرست :  

• چکیده
• پیشگفتار
• مفدمه
• مفاهیم مهندسی نرم افزار
• آر یو پی چیست ؟
• دیسیپلین مدل سازی از سازمان
• دیسیپلین مدیریت نیازمندی ها
• دیسیپلین تحلیل و طراحی
• دیسیپلین پیاده سازی
• نتیجه گیری
• منابع

شامل ۸۰ صفحه داکیومنت و ضمایم به همراه فایل رشنال رز مدل سازی

...

برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید