پایان نامه ربات های biped
پایان نامه ربات های biped
چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped (5 لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای ) Biped ( 5 لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای ) Biped (5 لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است. دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد. این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهایbiped impact ) ( جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 114
برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید
نحوه ساخت سه ربات ردیاب ساده
نحوه ساخت سه ربات ردیاب ساده
مجموعه ای كه حضور مباركتان تقدیم می شود حاصل عشق وعلاقه مندی عزیزانی است كه می خواهند در دنیای پر تحرّك تكنیك و فن آوری هر چند كوچك سهیم باشند با وجوداینكه پروژه حال حاضر تكرار راهی است كه در دانشگاههای بزرگ كشورمان انجام شده و نتایجی را در بر داشته است و لیكن برای اینكه ما هم اولین قدمها را برداریم و به این قافله پر شتاب بپیوندیم بایستی نقطه آغازینی را در شروع كار می جستیم.وسیله ای كه ساختمان و طرز كار آن در متن خواهد آمد ماشین دنبال كننده خط سیاه می باشد . این وسیله سه چرج است كه قادراست با تشخیص یك مسیر كدر بر روی یك صفحه سفید رنگ , روی آن مسیر حركت كند.
مطالبی كه درمتن خواهد آمد شامل تو ضیحاتی در مورد سخت افزار ونحوه عملكرد نرم افزاری سیستم می باشد.
در بخش سخت افزاری نحوه تشخیص مسیر توسط سنسورهای نوری مادون قرمز و عملكرد موتورهای پله ای توضیح داده خواهد شد.
در قسمت نرم افزار هم تمامی حالات كاری سیستم و عملكرد مناسب برای برنامه نویسی هر حالت تو ضیح داده خواهد شد.
...
فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 46
برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید
کارآموزی plc و تابلو فرمان در شرکت
کارآموزی plc و تابلو فرمان در شرکت خودرو سازی سایپا
پروژه و کارآموزی PLC و تابلو فرمان در شرکت خودروسازی سایپا و کارگاه تابلو برق سازی ، بهمراه جزئیات روند کار شرکت و آشنایی با ربات در قسمت مونتاژ و سالن رنگ و سالن های دیگر شرکت و توضیحات روند کار و پروسه ی شرکت سایپا به همرا عکس از تمام قسمت ها بعلاوه ی توضیحات کامل
فهرست:
- تاریخچه شرکت سایپا صفحه
- همکاران تجاری
- پروسه تولید در سایپا
- سالن پرس و سالن بدنه
- سالن رنگ
- پروسه PT
- پروسه ED
- پروسه درزگیری و ماستیک زنی
- سالن رنگ جدید
- سیستم اصلی رنگ آمیزی در سالن رنگ جدید
- موقعیت بدنه ها در ایستگاهای پاشش به چه صورت توسط PLC محاسبه می شود؟
- پروسه مکانیکی
- پروسه الکتریکی
- خط مونتاژ
- سیستم ضد سرقت پراید
- اجزای سیستم ایمویلایزر و سیستم فعال کننده آن
- نحوه ارتباط اجزای سیستم ایموبیلایزر به هنگام Learning
- نحوه عملکرد سیستم ایموبیلایزر خودرو پراید
- چگونگی مراحل قسمت کلید توسط ایموبیلایزر
- مدار داخلی سیستم ایموبیلایزر پراید
- معرفی شرح وظایف اداره نت
- اجزای عمومی PLC
- ایجاد یک پروژه تحت شبکه پروفی باس
- نحوه دانلود کردن پیکربندی از PC روی PLC و بلعکس آپلود کردن PLC روی PC
- تابلو بـرق
- اجزای تشکیل دهنده هر تابلو
- مطالبی درباره مشخصات کلی تابلو
- محل نصب
- روش نصب
- روش های حفاظت افراد
- انواع مدل های PLC
- مزایا و معایب PLC
- مدار فرمان
- رله ها
- کنتاکتور ها
- راه اندازهای موتور
- موتورهای پله ای
- موتورهای خود فرمان
- شیر برقی
- لیمیت سوئیچ
- سنسور
- ترموکوپل
- لودسل
- سنسور فتوالکتریک
- سنسور القایی
- سنسور خازنی
- پتانسیومتر
- کد کننده
- واحدهای ورودی و خروجی آنالوگ
- دیود نورانی
- NO ، NC
- ترنس میتر
- مدارهای منطقی
- مدارهای ترکیبی
- مدارهای ترتیبی
- حافظه ها
- Broud Rate
- گذر گاه یا Bus
- پورت پارالل
- پورت سریال Com
- ALU
- مفاهـیم منطقی
- منطق دیجیتال
- مـفـاهـیـمPLC
- مزایای استفاده از کنترل کننده های منطقی برنامه پذیر
- برنامه نویسی به روشنردبانی
- برنامه نویسی به روش فلوپارتی CSF
- برنامه نویسی به روش لیست جملات STL
- Statment
- واحدهای تشکیل دهنده PLC
- پردازنده CPU
- ماژول های ورودی و خروجی
- منبع تغذیه
- برنامه ریز PLC
- زمان مرور برنامه Scan Time
- کوپل کننده های نوری
- بیت RLO
- طرح برنامه
- مراحل طراحی و اجرای یک فرایند
- PLC LOGO
- سخت افزار LOGO
- مهمترین واحدهای تشکیل دهنده یک LOGO
- چگونگی تشخیص مدل های LOGO از روی دستگاه
- ماژول های خروجی ترانزیستوری
- ماژول های خروجی رله ای
- کابل Inter Face
- نصب و سیم بندی LOGO
- طریقه نصب سخت افزار LOGO بر روی ریل
...
فرمت فایل: DOCX (ورد 2007) قابل ویرایش تعداد صفحات: 191
برای دانلود فایل اینجا کلیک کنید
آمار
وبلاگ:
